泾州城中粮食吃光了，刘感把自己骑的马杀了分给将士们，自己没有吃一点肉，只用煮马骨的汤拌了木屑吃。
城池几次濒临陷落，恰好长平王李叔良带兵至泾州，薛仁杲于是扬言粮食吃完了，带兵向南而去。
薛仁杲又派高墌人假装以城池投降唐朝，李叔良派遣刘感率部下奔赴高墌。
刘感到高墌城下，高墌城里的人说：“贼已经走了，可以翻城墙进城。”
刘感下令烧高墌城门，城上人倒水浇下来，刘感知道城里人是诈降，让步兵先回师，自己带领精兵走在最后。
一会儿，城上点燃三座烽火，薛仁杲的军队从南原大批涌下来，与刘感军在百里细川交战，唐军大败，刘感被薛仁杲抓获。
薛仁杲又包围了泾州，命令刘感向城中喊话说：“援军已经被打败了，不如尽快投降。”
刘感答应了，到城下却大声喊道：“反贼没粮食挨饿，很快就要灭亡了，秦王率领几十万军队从四面赶来，城里的人不要担心，努力守城！”
薛仁杲很恼火，捉住刘感，在城旁把刘感活埋到膝盖，骑马跑着用箭射刘感；一直到死，刘感声音愈来愈高、态度愈来愈愤怒。
李叔良环城坚守，仅能保全自己，无力援救刘感。
唐朝陇州刺史常达在宜禄川攻击薛仁杲，杀薛仁杲军一千多人，薛仁杲屡次攻常达，都未能取胜，于是派他的将领仵士政带几百人诈降，常达待仵士政很优厚。
仵士政伺机带他的部下劫持了常达，带着城里的二千人投降薛仁杲，常达见到薛仁杲，言辞表情毫不屈服，薛仁杲欣赏常达的胆量和勇气，于是放了他。
秦王李世民到高墌，薛仁杲派宗罗睺领兵抵御，宗罗睺几次挑战，李世民坚守营垒不出战。
诸位将领都请战，李世民说：“我军刚打败仗，士气沮丧，对方仗着得胜而骄傲，有轻视我们的意思，我们应当紧闭营门耐心等待。
等他们骄傲了我们再奋勇出击，可以一仗打败他们。”
于是命令全军有敢请战的斩首。
双方相持六十多天，薛仁杲的军队粮食吃完了，将领粱胡郎等人率领各自的队伍投降李世民，李世民了解到薛仁杲手下的将领士卒有离异之心，命令行军总管梁实在浅水原扎营引诱薛仁杲部下。
宗罗睺知道后非常高兴，出动全部精锐进攻梁实，梁实守住险要不出战，营地中没有水源，好几天人马没有水喝，宗罗睺的攻击很猛烈。
李世民估计薛仁杲军已经疲劳，对诸位将领说可以攻打了。
快到天亮，李世民让右武侯大将军庞玉在浅水原列阵，宗罗睺合兵攻庞玉，庞玉作战，几乎不能坚持了，李世民带领大军出其不意从浅水原北方出现，宗罗睺带军迎战。
李世民率领几十名骁骑率先冲入敌阵，唐军内外奋力搏斗，喊声动地，宗罗睺的部队大败，唐军杀了几千人。
李世民率领二千多骑兵追击宗罗睺，窦轨拉住马苦苦地劝道：“薛仁杲还占据着坚固的城池，我们虽然打败了宗罗睺，但不能轻易冒进，我请求暂且按兵不动，观察一下薛仁杲的动静。”
李世民说：“我考虑这个问题很久了，现在我军取胜势如破竹，机不可失，舅舅不要再说了！”
于是进军。
薛仁杲在泾川城下列阵，李世民依泾河面对薛仁杲营地，薛仁杲手下的骁将浑干等人到唐军阵前投降。
薛仁杲害怕，带兵进城拒守，天快黑时，唐朝大军相继到达，于是包围了城池。
半夜，守城的人纷纷下城投降，薛仁杲无计可施，率领文武百官出城投降，唐朝得薛仁杲的一万多名精兵，民众五万人。
李世民把薛仁杲押解到长安，在长安城的闹市将薛仁杲等数十人斩首。
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